基于D-H法的锻造机器人运动学分析

• 作者: 薛忠健
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 锻造机器人 正运动学方程 运动学分析 Matlab仿真
• 年，卷（期）: 2020,（11）
• 所属期刊栏目: 智能与自动化
• 页码范围: 40-42,128
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2020.11.010

摘要

机器人的建模与轨迹规划是机器人控制的基础.以锻造机器人为研究对象,运用改进D-H参数法为机器人关节链中每一杆建立坐标系矩阵,并推导任意姿态下的正运动学方程,研究机器人任意姿态下的运动学规律.采用Robotics Toolbox工具箱仿真模拟了机器人的运动学行为,得到机器人末端运行的轨迹曲线以及各个关节角度、速度及加速度变化曲线,曲线光滑连续、无跳点、无超调,满足关节空间轨迹规划原则,为机器人轨迹规划和控制研究提供了可靠的依据.

作者信息

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1	薛忠健		1	0	0.0	0.0