12-6台体型并联机构位置正解的唯一性分析

• 作者: 双家炜 尤晶晶 朱俊豪 符周舟
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 运动学正解 解析法 尺度约束 同构方程
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 265-267,271
• 页数: 4页
• 分类号: TH16|TH112
• 字数: 2482字
• 语种: 中文

摘要

设计了一种含混合单开链支路的12-6台体型Stewart冗余并联机构,在构建位置正解模型时发现,该机构的正向运动学可能存在增根或失根的情况.针对该问题,通过挖掘拓扑构型内部固有的尺度约束关系,以及同构方程的消元运算,对所有可能出现多解的位形逐个进行了分析,研究结果显示:该并联机构具有确定的、唯一的位置正解.最后,推导了新型并联机构的全解析解,并通过虚拟试验验证了上述算法的正确性,为动力学控制、工作空间计算等后续工作奠定了重要的理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	尤晶晶	南京林业大学机械电子工程学院	28	71	5.0	7.0
3	符周舟	南京林业大学汽车与交通工程学院	7	13	1.0	3.0
6	朱俊豪	南京林业大学机械电子工程学院	2	1	1.0	1.0
7	双家炜	南京林业大学机械电子工程学院	1	0	0.0	0.0