绳驱动仿人机器人下肢设计与仿真分析

• 作者: 刘本奇 朱旭旭 王从浩 胡小春
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 绳索 拮抗驱动 仿人机器人 绳索拉力
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 261-264
• 页数: 4页
• 分类号: TH16|TP242
• 字数: 2295字
• 语种: 中文

摘要

仿照人体骨骼肌驱动,提出一种基于绳索驱动的新型拮抗驱动方式,采用一对电机带动绳索的方式对关节进行冗余驱动;基于绳索驱动方式完成仿人机器人下肢结构的设计;在给定的机器人运动轨迹下得出绳长的变化规律;利用逆动力学分析求解出机器人的关节力矩,采用优化方法求解出驱动关节两侧绳索的最优驱动力;最后利用ADAMS软件对绳索驱动机器人下肢进行动力学仿真,仿真结果验证了绳索长度驱动的可行性以及拉力计算的正确性.对于仿人机器人以及康复机器人的设计具有一定的借鉴意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡小春	合肥工业大学机械工程学院	18	155	5.0	12.0
2	王从浩	合肥工业大学机械工程学院	3	1	1.0	1.0
3	朱旭旭	合肥工业大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0
4	刘本奇	合肥工业大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0