平面结构冗余并联机构的误差敏感度分析

• 作者: 李官明 曲海波 郭盛
• 来源期刊: 机械工程学报
• 关键词: 平面并联机构 结构冗余 误差建模 误差敏感度
• 年，卷（期）: 2020,（23）
• 所属期刊栏目: 机器人及机构学
• 页码范围: 45-57
• 页数: 13页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2020.23.045

摘要

针对一种含闭环支链的平面结构冗余并联机构进行误差敏感度分析.分析了该机构的逆运动学和正运动学.基于矩阵法建立了机构的误差模型,并通过反解、正解结合的方法对该误差模型进行了验证.基于误差模型,得到了评价机构误差敏感度的指标,绘制了各指标在工作空间内的等值线图.基于误差敏感度指标,定义了低误差敏感性工作空间,绘制了低误差敏感性工作空间在工作空间中的分布图.与平面3-RRR并联机构进行了误差敏感度对比分析.结果表明,该机构的低误差敏感性工作空间占比较大,同时可以通过调节其冗余支链不断扩大低误差敏感性工作空间,使机构在大范围空间中保持低误差敏感性.