六旋翼机器人运动控制与跟踪控制研究

• 作者: 王超 马亮静 黄春耀
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 六旋翼机器人 运动控制 系统设计 跟踪控制
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 257-260,264
• 页数: 5页
• 分类号: TH16
• 字数: 2667字
• 语种: 中文

摘要

为了在执行任务期间精确记录数据和稳定的飞行,多旋翼机器人机构需要能够执行长期任务和携带较重的载荷.针对这一问题,对六旋翼机器人关键技术进行了深入的研究.首先,高性能六旋翼无人机的运行需要飞行控制系统,介绍了六旋翼控制系统和本体的设计方法.其次,构建了四旋翼和六旋翼无人机的数学模型,对比了六旋翼与四旋翼控制系统的优缺点.六旋翼飞行器的飞行控制由推力和力矩完成,在俯仰,偏航和横滚分别对螺旋桨的速度进行运动控制.再次,采用模糊自适应PID控制算法设计了一款跟踪控制系统,用一个PID测试控制器进行仿真.并在真实飞行中成功地测试六旋翼机器人,达到了一个理想的效果.而不是使用分析差异,避免跟踪控制器设计过程中的"差异扩展".最后,仿真结果证明了所提技术的有效性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王超	厦门大学机械工程与自动化学院	24	152	7.0	12.0
2	黄春耀	龙岩学院机电工程学院	11	32	4.0	5.0
6	马亮静	龙岩技师学院电气工程系	1	0	0.0	0.0