基于光流的六旋翼飞行器的控制系统研究

• 作者: 刘祚时 饶远
• 来源期刊: 计算机应用与软件
• 学科: 工学
• 关键词: 非线性控制器 光流 姿态控制 六旋翼飞行器
• 年，卷（期）: 2020,（7）
• 所属期刊栏目: 应用技术与研究
• 页码范围: 29-36
• 页数: 8页
• 分类号: TP274
• 字数: 6005字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-386x.2020.07.005

摘要

结合PI控制和LQR控制,设计一种双回路非线性控制器.可有效解决光流位置估计精度较低的问题,使得控制系统在利用光流传感器和惯性导航的同时,实时获取无人机位置信息及其目标平面上的平移光流信息,并将发散光流作为反馈信号传至控制器,以此来实现六旋翼飞行器的姿态控制.选取地面纹理清晰且特征点较多的大理石地面作为目标点平面,并通过实际飞行测试验证了该控制系统的有效性和可行性.由20次实验测试可知,实验测试时飞行稳定定点的位置精度在±3 cm范围内.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘祚时	江西理工大学机电工程学院	90	367	10.0	13.0
2	饶远	江西理工大学机电工程学院	2	0	0.0	0.0