工业机器人运动学建模与分析

• 作者: 张小红
• 来源期刊: 农业工程与装备
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 运动学 D-H参数法
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 所属期刊栏目: 设计制造及理论研究
• 页码范围: 48-49
• 页数: 2页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文

摘要

对工业机器人的运动学分析是研究机器人运动控制系统的关键技术之一.本文以ABB公司生产的IRB 1200小型机器人为研究对象,对工业机器人的运动学进行建模与分析.首先对机器人各关节参数及工作空间进行简要介绍,然后通过对关节坐标系进行建模,最后使用D-H参数法对机器人建模进行分析.