基于五次多项式算法的机器人轨迹规划研究

• 作者: 梁萌
• 来源期刊: 粘接
• 学科: 工学
• 关键词: 五次多项式算法 机器人 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2020,（11）
• 所属期刊栏目: 数据信息与智能
• 页码范围: 70-73
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

为进一步保障机器人速度与加速度变化曲线的稳定性与光滑度,需优化轨迹规划算法.因此,文章以五次多项式算法为基础进行了机器人轨迹规划研究,通过五次函数拟合插值机器人各关节速度与加速度,并基于Matlab轨迹仿真与机器人试验验证,得出结论,五次多项式算法进行轨迹规划时,拟合曲线光滑度较高,可确保速度与加速度不发生突变状况,保障了机器人运动的平稳性;能保证机器人根据预定轨迹平稳过渡速度与加速度,提升了机器人运动精确性;可减少机构碰撞与干涉,延长机器人使用寿命.