基于ROS系统的室内移动机器人研究与设计

• 作者: 苏博妮
• 来源期刊: 计算机与数字工程
• 学科: 工学
• 关键词: ROS 移动机器人 SLAM 激光雷达
• 年，卷（期）: 2020,（10）
• 所属期刊栏目: 工程实践
• 页码范围: 2483-2486,2511
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9722.2020.10.035

摘要

移动机器人是机器人研究领域的重要分支之一.论文对ROS系统的发展和特点进行了阐述,基于ROS系统设计了一款室内移动机器人系统,该系统分为远程控制端和移动机器人本体两部分,远程控制端为PC机和智能手机,移动机器人本体以树莓派为主控板、STM32为驱动板,并基于move_base、gmapping和amcl功能包实现了自主导航功能.实验结果表明,设计的移动机器人可满足室内自主移动和导航的需求.