转轴轴线可变的2T1R并联机构运动模式分析

• 作者: 刘伟 曹亚斌
• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 转轴轴线可变 运动模式
• 年，卷（期）: 2020,（13）
• 所属期刊栏目: 工艺与装备
• 页码范围: 192-196
• 页数: 5页
• 分类号: TH112
• 字数: 4050字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19554/j.cnki.1001-3563.2020.13.027

摘要

目的 设计一种可调整包装件姿态的分拣、装箱的并联机器人构型.方法 使用位移流形理论综合具有2T1R运动模式的并联机构.用旋量理论分析这种新型机构在一般位形下运动模式的自由度特征,并分析其支链驱动副选取的可行性.结果 这种新型并联机构能实现具有转动轴线方向可变的2T1R运动模式.结论 该机构具有的运动模式与设计预期相符,可进行平面的移动和转动轴线变化的一维球面转动.复杂形状的产品在装箱、分拣时,可能需要调整产品的空间姿态,具有转动轴线可变的2T1R运动模式的并联机构,可在该工况下进行应用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘伟	西安工程大学机电工程学院	14	44	4.0	6.0
3	曹亚斌	西安工程大学机电工程学院	17	24	3.0	4.0