具有解析式位置正解的2T1R并联机构运动性能分析

• 作者: 周金波 尤晶晶 杨廷力 沈惠平
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 2T1R 解析解 拓扑设计 工作空间 奇异性
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 机械设计制造及其自动化
• 页码范围: 398-409
• 页数: 12页
• 分类号: TH112
• 字数: 7693字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2020.01.044

摘要

求解具有解析式位置正解且部分运动解耦的并联机构,有利于后续的误差分析、动力学分析、运动轨迹规划与控制等.基于方位特征方程(POC)的并联机构设计理论与方法,设计了两种具有解析式位置正解且部分运动解耦的2T1R并联机构,并对这两种机构进行了方位特征、自由度及耦合度等主要拓扑性能分析;提出基于拓扑特征的运动学建模与求解方法,并据此求解了两种机构的解析式位置正解;基于导出的位置反解,分析了两种机构工作空间、奇异位形、动平台的速度与加速度变化规律.最后比较了两种机构的运动性能,选择了优选机型.为优选机型的动力学分析与样机研制提供了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈惠平	常州大学现代机构学研究中心	131	923	16.0	25.0
2	杨廷力	常州大学现代机构学研究中心	49	369	10.0	17.0
3	尤晶晶	南京林业大学机械电子工程学院	28	71	5.0	7.0
4	周金波	常州大学现代机构学研究中心	1	0	0.0	0.0