具有解析式位置正解的三平移并联机构设计与分析

• 作者: 尤晶晶 曾博雄 李菊 杨廷力 沈惠平 许正骁
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 三平移 位置正解 运动解耦 耦合度 奇异位形 工作空间
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 机械设计制造及其自动化
• 页码范围: 383-391,426
• 页数: 10页
• 分类号: TH112
• 字数: 7486字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2020.02.042

摘要

具有解析式位置正解且部分运动解耦的并联机构,对后续的误差分析、运动轨迹规划与控制、动力学分析等十分有利.根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论和方法,设计一种仅由移动副和转动副组成的三平移(3T)并联机构,它具有解析式位置正解、部分运动解耦性、大的操作工作空间等优点.首先,分析计算了该机构的方位特征集、自由度、耦合度3个主要拓扑特性;由于三平移的特殊方位特征约束,尽管耦合度为1,仍可直接求得机构的解析式位置正解,而不必用一维搜索法求数值解;根据导出的位置反解,进一步分析了该机构发生奇异位形的条件、机构位置工作空间及其奇异性特征,并对机构速度和加速度进行了计算及仿真分析.结果 表明:仿真曲线变化平稳、连续,具有较好的动态特性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈惠平	常州大学现代机构学研究中心	131	923	16.0	25.0
2	李菊	常州大学现代机构学研究中心	29	288	11.0	16.0
3	杨廷力	常州大学现代机构学研究中心	49	369	10.0	17.0
4	尤晶晶	南京林业大学机械电子工程学院	28	71	5.0	7.0
5	许正骁	常州大学现代机构学研究中心	7	0	0.0	0.0
6	曾博雄	常州大学现代机构学研究中心	1	0	0.0	0.0