具有2T1R与2R1T运动模式3自由度并联机构型综合

• 作者: 刘伟 刘宏昭
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 型综合 运动模式
• 年，卷（期）: 2018,（7）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 401-409
• 页数: 9页
• 分类号: TH112
• 字数: 8158字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2018.07.050

摘要

使用位移流形理论综合了具有2T1R与2R1T两种运动模式的并联机构.选取一种具有此类运动模式变换的机构,分析了其自由度变换时的位形特征,使用螺旋理论分析了其在不同运动模式下的自由度特征,分析了支链驱动副选取的可行性.结果表明,该并联机构具有2T1R与2R1T两种运动模式.在两种运动模式的一般位形下,使用3个驱动副可以实现对机构的控制;在两种运动模式的变换位形下,支链2连接动平台和定平台的2个转轴共线,机构自由度为4.在支链1中增加辅助驱动副,此驱动副只在机构运动模式变换时工作,可以实现并联机构在2T1R与2R1T两种运动模式之间变换.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宏昭	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	282	3605	27.0	46.0
2	刘伟	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	24	371	9.0	19.0