机器人快速示教方法及示教点位姿变换的研究

• 作者: 韦祖杰
• 来源期刊: 装备制造技术
• 学科: 工学
• 关键词: 3D视觉技术 示教 位姿变换
• 年，卷（期）: 2020,（10）
• 所属期刊栏目: 方法与技术
• 页码范围: 128-132
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

随着高智能时代的到来,在工业化生产中机器人的应用越来越广泛,如何实现机器人的快速示教成了研究的主要问题.传统示教方式存在效率低、示教装置昂贵且具有较大安全隐患等问题.随着3D视觉技术的发展,基于3D视觉技术的机器人快速示教方法正逐渐被人们发掘.对基于3D视觉技术的机器人快速示教方法进行了研究.根据双目视觉技术对某一特定点的位姿变换进行研究,对示教过程及原理进行了解,其中包括了采用D-H算法算出机器人基坐标系到末端坐标系的齐次变换,应用六点法对机器人工具坐标系进行标定,采用手眼标定法求出工具坐标系到相机坐标系的齐次变换.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韦祖杰		1	0	0.0	0.0