移动机器人运动过程的模糊自整定PID控制及实现

• 作者: 丁晓飞 张铁 曲德宇 蔡蒂
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 PID控制 模糊自整定PID 模糊控制规则 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2020,（11）
• 所属期刊栏目: 智能与自动化
• 页码范围: 48-52
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2020.11.013

摘要

移动机器人的运动控制涉及到控制功能、算法及其在硬件和软件上的实现.移动机器人的环境一直处于变化之中,其控制主要集中在左、右驱动轮的独立控制,提高控制精度、响应速度以及运动过程的轨迹精度是控制的难点.提出将模糊自整定PID控制应用于复杂的移动机器人的运动轨迹控制,在建立模糊控制规则的基础上,根据速度偏差的不同,调整控制要求.进一步建立模糊变量的隶属度表,根据隶属函数曲线斜率的不同选择不同分辨率的模糊集.建立了模糊控制表,根据接收的控制量查表得出控制结论.通过在移动机器人平台上使用三角形路径跟踪的方式,对比纯PID控制,模糊自整定PID控制有效提高了轨迹跟踪精度.