面向时间与能耗的工业机器人运动参数优化

• 作者: 周博 夏绪辉 曹建华 王蕾
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 运动参数优化 绿色度 改进粒子群算法
• 年，卷（期）: 2020,（7）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 264-269
• 页数: 6页
• 分类号: TH16|TP242
• 字数: 5539字
• 语种: 中文

摘要

针对工业机器人作业时间和作业能耗,提出一种运动参数优化方法.采用五次多项式拟合机器人关节空间中每两个路径点之间的轨迹,基于机器人运动学和动力学建立时间和能耗模型,使用加权系数法构建了以绿色度最大为目标的优化模型.为了便于计算和避免算法陷入局部最优,引入增广拉格朗日乘子方法将模型简化,采用带收缩因子的粒子群算法进行求解.运用所提方法对中纤板生产线作业机器人运动参数进行优化,对两种轨迹函数所得结果进行对比,证明了所提方法的合理性,表明该方法能有效平衡机器人作业时间和作业能耗,提高机器人作业过程绿色度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	夏绪辉	武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室	81	563	11.0	20.0
2	王蕾	武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室	70	385	12.0	15.0
6	曹建华	武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室	21	33	3.0	4.0
7	周博	武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室	2	1	1.0	1.0