3-SPS/1-S张拉整体并联机构的研究与应用

• 作者: 张海东 李杰 纪志飞 郭京波
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 管片拼装机 3-SPS/1-S 张拉整体并联机构 位置反解 位置正解 工作空间
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 284-287
• 页数: 4页
• 分类号: TH16|TH112
• 字数: 2182字
• 语种: 中文

摘要

为满足盾构管片姿态微调需要,提高拼装精度及效率,提出基于3-SPS/1-S张拉整体并联机构设计管片拼装微调机构.给出总体方案及构型分析,机构仅有3个转角自由度,可实现管片横摇、俯仰及偏转动作.重点研究机构位置反解、正解及工作空间.运用RPY法推导旋转矩阵,得到位置反解表达式;给出位置正解的变步长搜索求解法;基于工作空间约束方程,分析体积求解方法.数值验证结果表明:(1)位置反解易求且具有唯一性;(2)位置正解不唯一,共有29组解值;(3)给定球铰最大转动值为35°,工作空间体积为0.768rad3.该机构可满足管片姿态微调要求,具有一定指导意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭京波	石家庄铁道大学机械工程学院	58	342	9.0	16.0
2	李杰	石家庄铁道大学机械工程学院	18	47	5.0	6.0
3	张海东	石家庄铁道大学机械工程学院	17	17	3.0	3.0
7	纪志飞	集美大学机械与能源工程学院	5	0	0.0	0.0