一种汽车白车身生产线中圆柱坐标机器人的运动学及仿真

• 作者: 路书礼 郑鋆
• 来源期刊: 机械工程师
• 学科: 工学
• 关键词: 白车身 圆柱坐标机器人 运动学 Adams仿真 D-H方法
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 机械设计与计算
• 页码范围: 129-131
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

描述并分析了一种在白车身生产线中用于上料的R-θ型圆柱坐标机器人.对机器人的各个关节特性进行了分析,并确定了关节间的耦合关系.使用D-H方法建立了R-θ型机器人的连杆坐标系,并参考之前关节的耦合关系,求解了机器人的运动学问题.然后使用ADAMS建立机器人模型并进行运动学仿真,验证运动学模型的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑鋆		1	0	0.0	0.0
2	路书礼		2	0	0.0	0.0