六自由度机械臂的运动学分析与Matlab仿真

• 作者: 吝健全 夏亚飞 夏楠 魏国春
• 来源期刊: 软件
• 学科: 工学
• 关键词: 6自由度 机械臂 D-H 正运动学 逆运动学 MATLAB
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 设计研究与应用
• 页码范围: 119-122
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-6970.2020.09.033

摘要

本文以我公司6自由度机械臂为例,按照改进的D-H方法构建了6自由度机械臂工作运动的数学模型,对机械臂的正运动学、逆运动学进行分析.结合机械臂关节轴的典型几何结构,正向运动学分析通过各关节的关节角度求取末端机构的位置和姿态,逆运动学则利用代数法推导出封闭解,并给出了机械臂正逆工作方程的数学函数公式和运算求解的过程.通过MATLAB软件中的Robotics Toolbox,分别运算了机械臂的正、逆工作方程,进行了仿真实验.结果表明,函数测算结果与公式推导的数值基本一致,证实了模型结构和预算方法的一致性,对同类机械臂的研究具有很大的借鉴和参考价值.