玻璃幕墙清洗机器人爬行机构动力学分析

• 作者: 刘小罗 贺利乐 黄天柱
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 清洗机器人 动力学模型 Newton-Euler方程 动力学仿真
• 年，卷（期）: 2020,（10）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 265-269
• 页数: 5页
• 分类号: TH16|TP242.3
• 语种: 中文

摘要

针对现今高楼玻璃幕墙的清洗问题,设计了一种双轮驱动多吸盘玻璃幕墙清洗机器人的爬行机构,建立了机器人的动力学模型.首先分析机器人的受力情况并确定了其安全吸附条件,然后基于Newton-Euler方程建立了满足机器人安全吸附条件的运动方程,最后利用MATLAB软件对机器人进行动力学仿真,分析了机器人吸附力和驱动轮驱动力矩,其仿真结果验证了动力学模型的正确性,同时验证了机器人具有在平滑壁面上稳定移动的能力.通过动力学分析,为机器人的结构优化和运动控制提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贺利乐		81	540	14.0	18.0
2	黄天柱		2	7	1.0	2.0
3	刘小罗		1	0	0.0	0.0