基于PRM优化算法的移动机器人路径规划

• 作者: 曹凯 程谦 陈超波 高嵩
• 来源期刊: 计算机应用与软件
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 PRM算法移动机器人 ROS
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 算法
• 页码范围: 254-259,296
• 页数: 7页
• 分类号: TP2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-386x.2020.12.040

摘要

针对PRM(Probabilistic Roadmaps)算法规划时间过慢和路径安全性不高的问题,对PRM算法进行优化.利用改变其采样点的连接点距离的方式,使路径网络图中不合理的路径减少,缩短在搜索阶段花费的时间,进而提高整体的规划效率.因为改变了连接点的距离,所以规划出的路径连接了更多的采样点,增加了路线在弯道处距障碍物的距离,提高了路线的安全性.在ROS(Robot Operating System)中Stage仿真平台下进行仿真,结果表明优化后的PRM算法有效地提高了实际机器人路径规划的效率和安全性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高嵩		110	664	14.0	19.0
2	陈超波		106	413	12.0	15.0
3	曹凯		28	148	6.0	11.0
4	程谦		1	0	0.0	0.0