基于STM32的室内四旋翼飞行器的设计与实现

• 作者: 吴星华 张锦瑞 李试森 赵华磊 马益清
• 来源期刊: 现代计算机
• 关键词: 四轴飞行器 飞行控制器 姿态角 OpenMV
• 年，卷（期）: 2020,（26）
• 所属期刊栏目: 开发案例
• 页码范围: 80-85
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-1423.2020.26.016

摘要

讨论四轴飞行器的设计实现与控制器设计.应用STM32F103C8T6控制器,配合硬件外设实现四旋翼飞行器的实地飞行,应用姿态结算、坐标系转换、四元素求姿态角、PID调节、梯度下降等算法实现四旋翼飞行器实地飞行,并通过多次试验飞行,对姿态融合算法和PID微调让四旋翼飞行器实地飞行更稳定,在四旋翼飞行器稳定飞行的基础上加入硬件外设,OpenMV、云台等,可以实现四旋翼飞行器的循迹和物体识别功能.