机器人行驶路径分层规划系统设计

• 作者: 孔丽丽 张静妮 徐朋朋 易春回 易春求
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式机器人 分层路径规划 全局规划 局部规划 路径跟踪
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 智能与自动化
• 页码范围: 110-112,167
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2020.09.037

摘要

对轮式机器人自主行驶路径规划系统进行分析,采用分层路径规划方法,搭建了由全局规划、局部规划、路径跟踪组成的三层路径规划架构.全局规划采用栅格法对已知地图进行分割,采用搜索效率高的A*算法搜索出最短无碰撞路径;局部规划是在行驶过程中,当局部范围内有静态或动态障碍物出现时,进行局部路径的重新规划,结合机器人动力学、运动学等约束条件,将RRT算法用在局部路径规划中;路径跟踪位于控制层,控制机器人行驶速度和方向,使其无差跟踪规划好的期望速度和方向.通过仿真实验和实车测试,验证了该系统的有效性和工程实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孔丽丽		3	11	1.0	3.0
2	易春求		2	0	0.0	0.0
3	徐朋朋		2	12	1.0	2.0
4	易春回		1	0	0.0	0.0
5	张静妮		1	0	0.0	0.0