基于MATLAB的气阀装配机器人运动特性分析

• 作者: 巴鹏 马浩然
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 气阀装配机器人 蒙特卡罗法 工作空间 运动学逆解
• 年，卷（期）: 2020,（10）
• 所属期刊栏目: 智能与自动化
• 页码范围: 130-133
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2020.10.039

摘要

用D-H法对气阀装配机器人进行运动学分析,之后使用机器人工具箱建立简易的机器人三维D-H模型同时进行运动学仿真,通过蒙特卡罗法得到气阀装配机器人的工作空间和末端点位姿,再用几何法进行运动学逆解.仿真结果表明运动学方程的解正确,为今后的动力学分析、控制算法的设计和改进提供依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	巴鹏		62	334	9.0	15.0
2	马浩然		2	8	1.0	2.0