智能车激光SLAM的研究与实现

• 作者: 吴畏 张耀辉 赵华东
• 来源期刊: 汽车实用技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 同时定位与建图 智能车 粒子滤波
• 年，卷（期）: 2020,（23）
• 所属期刊栏目: 智能网联汽车
• 页码范围: 39-41
• 页数: 3页
• 分类号: U467
• 语种: 中文
• DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2020.23.013

摘要

对所在场景中实现同时定位与建图(SLAM)是扫地机器人、无人清扫车等运用的关键技术.激光SLAM具有稳定性和精准度高的优势,在市场运用最为广泛.文章利用搭载带有惯性测量单元(IMU)的STM32底层控制器、树莓派3B以及单线激光雷达的智能车作为实验平台,以基于粒子滤波算法为理论依据,在机器人操作系统环境下实现小车对其所处场景中的同时定位与地图构建.实验结果表明,基于粒子滤波算法的SLAM方法获得的地图精度高,稳定性强.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴畏		3	0	0.0	0.0
2	赵华东		3	0	0.0	0.0
3	张耀辉		3	0	0.0	0.0