三足机器人设计与建模

• 作者: 李若诗 李坤凌 秦涛 李清都
• 来源期刊: 机械研究与应用
• 关键词: 三足机器人 结构设计 自由度 运动学建模
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 智能机器人
• 页码范围: 191-193
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16576/j.cnki.1007-4414.2021.02.061

摘要

设计了一种6自由度轻型三足机器人,分析了机器人稳定站立和抬腿运动时的自由度,对机器人单腿模型进行运动学分析与理论求解,然后基于运动学模型,利用MATLAB Robotics Toolbox工具箱对机器人足尖工作空间进行数值仿真分析,为后续机器人步态规划和运动控制奠定了基础.