基于边缘计算的交叉路口无人驾驶车辆通行轨迹预测算法

• 作者: 郝璐璐 谢辉 宋康 闫龙
• 来源期刊: 汽车安全与节能学报
• 关键词: 无人驾驶车辆 城市路口通行 轨迹预测 驾驶员意图识别 边缘计算
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 汽车安全|Automotive Safety
• 页码范围: 163-172
• 页数: 10页
• 分类号: U467.1+4
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8484.2021.02.003

摘要

为给无人驾驶车辆精确制定城市路口通行轨迹提供先验信息,提出了在边缘计算平台中基于驾驶员意图分类和Bezier曲线相结合的轨迹预测算法.分析2个路口230辆车的真实通行数据,提出了基于支持向量机的驾驶员意图识别算法,预测路口车辆直行、左转及右转的概率;用基于Bezier曲线和代价函数相结合的通行轨迹预测方法,预测其路口通行轨迹.结果表明:经过与采集的120辆车的实际数据对比,驾驶员意图分类算法准确度在92.5％以上,车辆预测轨迹与真实轨迹间最大偏差范围在22.3～57.9 cm之间,所有车辆预测轨迹与真实轨迹间平均偏差为21.4 cm.因此,本方法能够满足城市路口车辆通行轨迹预测需求.