基于联邦滤波的SINS/GNSS/OD/高度计多源组合导航算法研究

• 作者: 顾涛 陈帅 谭聚豪 王琮 陈安升
• 来源期刊: 导航定位与授时
• 关键词: 多源融合 联邦滤波 故障隔离 组合导航
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 无人系统自主导航与感知技术专栏|Autonomous Navigation and Perception Technology for Unmanned Systems
• 页码范围: 20-26
• 页数: 7页
• 分类号: TN967.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.19306/j.cnki.2095-8110.2021.03.003

摘要

针对城市情况下车载导航时单一导航源易受干扰的问题,提出了一种基于自适应联邦Kalman滤波的多源组合导航算法.该模型具有两级结构,由子滤波器进行各信息源局部估计后,通过主滤波器进行最优融合估计.融合具有不同工作特点的导航传感器的输出信息组成多源信息组合导航系统,从而提高了导航系统的精度和鲁棒性,且通过故障诊断算法实时检测并隔离故障信息源.给出了联邦滤波算法设计,并进行了实际车载实验.实验结果表明,该算法能够提高导航系统的稳定性及精度.