四旋翼飞行器软件设计

• 作者: 马亨杰 王硕之
• 来源期刊: 福建轻纺
• 学科: 航空航天
• 关键词: 四旋翼飞行器 卡尔曼滤波 PID控制
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 25-30
• 页数: 6页
• 分类号: V249.1|V279
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-550X.2021.01.006

摘要

四旋翼飞行器是一种旋翼飞行器,目前在航空模型及其他领域中有着举足轻重的应用.文章对四旋飞行器的软件进行设计,以提高其稳定性和灵敏度.在设计过程中主要采用了卡尔曼滤波和PID算法,其中,卡尔曼滤波是一种算法滤波,通过系统输入输出观测数据,可以对系统状态进行优化估算的算法,可以有效地去除噪声还原真实数据;而PID算法则是一种较为常用的自动控制算法,可以灵活地对飞行器最终的姿态进行调节.在设计中,控制模块的前期姿态融合算法采用卡尔曼滤波,而后期则采用PID算法来做最终的姿态控制,并在最后进行了该设计的可靠及可行性进行的实验与测试.