基于广义动平台概念的并联机构设计方法

• 作者: 汪从哲 杨德伟 张毅 张亚南
• 来源期刊: 机械工程学报
• 关键词: 并联机构 广义动平台 拓扑布局 构型综合 李群理论
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 机器人及机构学
• 页码范围: 86-99
• 页数: 14页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2021.01.086

摘要

通过分析运动平台的本质属性,提出广义动平台的概念.所提出的广义动平台包含输入平台、输出平台两种基本单元.借助输入平台和输出平台的运动关系,可以将传统刚体、铰接、缩放等形式的动平台有机地统一到广义动平台的概念当中.以此为基础,分析广义动平台和支链两个层级的各个组成要素以及典型的拓扑布局形式.基于位移子群/子流形的基本理论,研究各个拓扑布局所对应的运动集合关系,并提出一种基于广义动平台和支链两个层级的构型综合方法.一方面,以提出的一种广义动平台为研究对象,根据所提出的构型综合方法,综合设计分别具有1R、2R与3R转动自由度的并联机构.另一方面,探讨如何以经典的并联机构为广义动平台,综合一类3R3T、2R3T并联机构.通过这两个方面的具体实施案例,验证了广义动平台和支链两个层级划分的有效性和必要性.