基于多目标粒子群算法工业机器人最优轨迹规划

• 作者: 何建成 李林升 林国湘
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 多目标的轨迹规划 五次多项式插值 多目标粒子群算法
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 计算机算法
• 页码范围: 57-62
• 页数: 6页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文

摘要

针对工业机器人,以时间最优、能耗最优、脉动最优工作指标为目标,考虑多目标的轨迹优化问题,提出一种基于粒子群算法(PSO)的多目标轨迹优化的方法.采用五次多项式插值的方法建立工作轨迹的数学模型,添加相应的运动学的约束,以机器人运行时间、能量消耗、脉动冲击为目标建立目标函数,采用多目标粒子群算法(MOPSO)对其运动轨迹进行优化,获得Pareto最优解集,选择出期望的解.对六自由度PUMA560机器人的仿真结果表明,五次的多项式插值曲线轨迹规划方法可以很好地构造平滑的轨迹,多目标粒子群算法(MOPSO)可以在添加相应约束条件前提下,实现运动轨迹的多目标优化,得到理想的Pareto解集.