基于仿生算法改进粒子滤波的SLAM算法精度预测

• 作者: 周坤 崔昊杨 张宇 胡丰晔 许永鹏
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 萤火虫算法 粒子滤波 SLAM 预测精度 稳定性
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 166-172
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.13195/j.kzyjc.2019.0555

摘要

为解决传统粒子滤波算法重采样时产生的样本退化及样本贫乏带来的机器人定位与建图精度下降问题,提出一种基于改进仿生算法的粒子滤波.该算法将粒子最新时刻的观测与状态信息引入亮度公式,并将萤火虫的优胜劣汰和位置更新机制融入粒子滤波算法,以提高粒子的滤波能力.为保证算法的收敛速度和预测精度,在萤火虫位置更新过程中引入自适应调整步长进行即时修正;基于标准粒子滤波重采样的缺陷,采取分步重采样策略,通过偏差修正指数加权算法制定高效的舍小保大方案,并合理使用剩余大权值粒子完成粒子的复制和添加.仿真验证表明,所提出的改进算法可以明显提高传统粒子滤波的预测精度,且应用到基于移动机器人运动模型的定位与建图时可保持较高的定位精度和较好的稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张宇		47	465	10.0	21.0
2	许永鹏		20	50	4.0	6.0
3	崔昊杨		1	0	0.0	0.0
4	周坤		1	0	0.0	0.0
5	胡丰晔		1	0	0.0	0.0