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基于机器视觉的机器人装配位姿在线校正算法
基于机器视觉的机器人装配位姿在线校正算法
作者:
董大钊
徐冠华
高继良
徐月同
傅建中
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
工业机器人
自动装配
视觉引导
位姿检测
误差分析
姿态校正
摘要:
为了解决柔性夹具夹取异形零件过程中工件与夹具相对位置具有不确定性的难题,提出基于机器视觉的机器人装配位姿在线校正算法.通过图像预处理及零件表面特征提取,建立工件位姿向量.通过系统建模、误差分析及函数拟合,将工件位姿校正量分解为原始位姿差、旋转引入位姿差及残余位姿差三部分,将三部分位姿差进行线性组合作为零件位姿误差补偿量反馈给机器人,以引导机器人完成装配.为了验证算法的有效性,以涡旋式汽车空调压缩机动盘装配为例,设计机器人手眼装配系统进行实验.实验结果表明,该系统能够保证校正后的零件位姿与目标位姿角度偏差和x及y方向位置偏差分别小于0.6°和0.6 mm,平均装配时间小于20 s,实验过程中装配成功率达到99.67%.
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文献信息
篇名
基于机器视觉的机器人装配位姿在线校正算法
来源期刊
浙江大学学报(工学版)
学科
工学
关键词
工业机器人
自动装配
视觉引导
位姿检测
误差分析
姿态校正
年,卷(期)
2021,(1)
所属期刊栏目
机械工程
研究方向
页码范围
145-152
页数
8页
分类号
TP242
字数
语种
中文
DOI
10.3785/j.issn.1008-973X.2021.01.017
五维指标
传播情况
被引次数趋势
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引文网络
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研究主题发展历程
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自动装配
视觉引导
位姿检测
误差分析
姿态校正
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
浙江大学学报(工学版)
主办单位:
浙江大学
出版周期:
月刊
ISSN:
1008-973X
CN:
33-1245/T
开本:
大16开
出版地:
杭州市浙大路38号
邮发代号:
32-40
创刊时间:
1956
语种:
chi
出版文献量(篇)
6865
总下载数(次)
6
总被引数(次)
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