工业机器人时间一冲击最优轨迹规划

• 作者: 胡杰 李先祥 欧道江 肖红军
• 来源期刊: 佛山科学技术学院学报（自然科学版）
• 关键词: 轨迹规划 时间-冲击最优 海明距离 欧式距离
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 机电与自动化|Electromechanics and Automation
• 页码范围: 11-15
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

提出了一种基于改进遗传算法的时间-冲击最优轨迹规划算法,所提算法采用五次多项式插值方法对轨迹规划进行连续性控制,并引入海明距离和欧氏距离对遗传算法的交叉和变异策略进行改进.仿真结果表明,所提算法性能更优,能够更好地规划出时间-冲击最优轨迹.