具有解析式位置正解的三自由度并联机构逆动力学求解

• 作者: 尤晶晶 王恪 沈惠平
• 来源期刊: 常州大学学报（自然科学版）
• 关键词: 并联机构 正向运动学 动力学模型 牛顿-欧拉法
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 其他|Other Columns
• 页码范围: 83-92
• 页数: 10页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-0411.2021.04.011

摘要

针对一种具有解析位置正解的新型三自由度并联机构,求解了其逆向动力学方程.不同于传统的使用逆运动学的动力学研究,通过正向运动学分析,建立并求解了机构的位移、速度、加速度方程;基于牛顿-欧拉法,通过对各杆件的受力分析,构建并求解了机构的逆向动力学方程;通过Matlab编程计算与ADAMS仿真,对逆向动力学进行了算例验证,各移动副的驱动力最大误差分别为:1.32％,5.8％,5.2％,且动力学求解结果满足实时性要求.研究结果为该机构的设计制造和应用提供力学上的理论依据.