基于模型预测控制的汽车紧急转向避撞研究

• 作者: 严运兵 许峻峰 许小伟 杨建青
• 来源期刊: 武汉科技大学学报（自然科学版）
• 关键词: 汽车转向 转向避撞 模型预测控制 路径跟踪 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 页码范围: 220-225
• 页数: 6页
• 分类号: U463.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-3644.2021.03.009

摘要

为了解决汽车在低附着路面上中高速转向避撞时产生的侧滑失稳和轨迹跟踪能力不足等问题,本文基于模型预测控制算法,提出一种主动避撞的方法,建立了车辆单轨模型并经线性离散化后作为预测模型.在模型预测控制的过程中加入前轮转角约束、前轮转角增量约束、纵向加速度约束与轮胎侧偏角约束等多种约束条件,对车辆横向位移、横向速度、横摆角与横摆角速度等多个状态量进行控制,使车辆的轨迹更加符合理想轨迹.仿真模拟结果表明,相比无控制与PID控制方法,利用本文方法可以有效地使汽车在中高速及低附着路面条件下按理想的轨迹进行避撞且保持避撞过程中的行驶稳定性,大幅提高避撞过程中的车辆安全性.