基于无迹卡尔曼滤波的定位融合与校验算法研究

• 作者: 李兴佳 李建芬 朱敏 彭能岭 左帅
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 自动驾驶 航迹推算 定位预测 定位校验 主动避险控制
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 页码范围: 825-832
• 页数: 8页
• 语种: 中文
• DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2021.06.005

摘要

针对传感器定位精度受环境影响较大及其对自动驾驶车辆行驶安全影响较大的问题,提出一种定位融合及校验算法.通过建立短时短距航迹推算模型进行定位预测,使用无迹卡尔曼滤波实现预测定位结果与实际定位结果的非线性融合,从而提高定位精度.通过定位校验算法,判断实际定位数据是否发生偏移,并研究主动避险控制算法使车辆能够保持定位失效前的轨迹继续行驶直至停车,进而提高车辆行驶安全性.仿真和实车试验结果表明,该算法既能够提高定位精度,也能够有效判断定位是否发生偏移,同时在定位失效发生后,可以控制车辆按参考轨迹安全行驶.