基于行人位置预测的人车转向避撞路径规划

• 作者: 李彩霞 卢少波 张博涵 吴文娟 陆嘉峰
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 人车避撞 路径规划 改进人工势场 行人位置预测 违规过街
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 页码范围: 877-884
• 页数: 8页
• 语种: 中文
• DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2021.06.011

摘要

针对行人违规过街导致人车碰撞事故频发的交通安全问题,采用改进人工势场法并考虑行人行为的不确定性,对车辆避撞路径进行动态规划.为表达行人违规过街时的方向不确定性,提出一种基于加权效用函数法的行人过街方向概率模型,并以此为基础预测行人位置.针对动态障碍的转向避撞轨迹规划,以避撞安全距离为基础,提出一种相对位置自适应的变长轴椭圆障碍势能场,可根据动态行人的预测位置实时规划避撞路径.在4种工况下进行了仿真对比分析,结果表明:所提出的路径规划方法可根据行人的预测位置,有效地规划出更平滑的安全避障路径.