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基于模型预测轮廓控制的自动驾驶车辆路径跟踪控制
基于模型预测轮廓控制的自动驾驶车辆路径跟踪控制
作者:
潘公宇
刘一
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
车辆工程
模型预测
轮廓控制
车辆避障
路径跟踪
摘要:
为了实现无人驾驶汽车的路径跟踪和避障功能,基于模型预测轮廓控制提出一种路径跟踪控制策略.首先将二自由度单轨车辆模型和Pacejka轮胎模型结合在一起搭建整车模型,遵循模型预测的思路将路径规划和跟踪问题结合为一个非线性优化问题,利用线性化得到线性时变模型,在每个采样时间内以凸二次规划的形式建立非线性优化问题的局部逼近.其次,为了使车辆在跟踪路径的时候维持稳定,结合车辆稳定包络线,施加横向稳定性约束,并通过施加车道线边界约束,实现自动驾驶车辆的避障功能.最后将Matlab/Simulink和Carsim结合进行联合仿真.仿真结果表明,所设计的控制器在较宽路面能自主规划出一条最短路径,实现了跟踪和避障功能,同时维持了车辆在行驶中的稳定性和安全性,在赛道竞速下具有较明显的优势.研究结果可为结构化道路下的汽车自动驾驶提供技术参考,具有一定的应用价值.
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相关文献总数
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文献信息
篇名
基于模型预测轮廓控制的自动驾驶车辆路径跟踪控制
来源期刊
河北工业科技
学科
关键词
车辆工程
模型预测
轮廓控制
车辆避障
路径跟踪
年,卷(期)
2021,(4)
所属期刊栏目
应用技术|Applied Technique
研究方向
页码范围
272-279
页数
8页
分类号
U463.06|TP273
字数
语种
中文
DOI
10.7535/hbgykj.2021yx04003
五维指标
传播情况
被引次数趋势
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引文网络
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2021(0)
参考文献(0)
二级参考文献(0)
引证文献(0)
二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
车辆工程
模型预测
轮廓控制
车辆避障
路径跟踪
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
河北工业科技
主办单位:
河北科技大学
出版周期:
双月刊
ISSN:
1008-1534
CN:
13-1226/TM
开本:
大16开
出版地:
河北省石家庄市裕华东路70号
邮发代号:
18-327
创刊时间:
1984
语种:
chi
出版文献量(篇)
2570
总下载数(次)
4
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