基于视觉辅助导航的小旋翼机群编队穿越障碍技术

• 作者: 王梓豪 朱波 王奇 厚秉新 秦开宇
• 来源期刊: 电子科技大学学报
• 关键词: 机载自组织网络 障碍穿越 激光雷达 小型旋翼机 单目视觉 传感器融合导航
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 计算机工程与应用|Computer Engineering and Applications
• 页码范围: 391-397
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.12178/1001-0548.2021025

摘要

该文基于单目视觉定位方法和LiDAR激光测高滤波算法,结合主-从式无人机编队策略,提出了一种低精度GPS条件下多传感器融合的小旋翼无人机编队穿越障碍技术.通过对该旋翼机编队系统的硬件架构、传感器分配、机载自组织网络以及机载编队地面站软件接口等关键模块的设计,最终搭建了一套完整的旋翼机编队测试平台.在完成视觉定位算法、激光数据时域滤波、ROS下编队飞行等仿真验证的基础上,进行了室外测试场地实机编队飞行测试,并利用该技术实现了对多组随机位置的门框类障碍的编队穿越、在线路径规划、一键式起飞返航等编队飞行任务,验证了该技术在室外复杂飞行环境中的可行性.