斜拉桥缆索检测机器人设计及其动力学研究

• 作者: 何鸿宇 胡桂川 胡竞 任静 赵杭 田塘 李涛
• 来源期刊: 重庆科技学院学报（自然科学版）
• 关键词: 斜拉桥 缆索检测 机器人 动力学分析 弹簧 预紧力
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 机电设计与自动化
• 页码范围: 61-65
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1980.2021.03.015

摘要

针对斜拉桥缆索检测作业的智能化问题,设计了一种轻量化的能够自适应缆索直径的机器人.首先通过建立缆索检测机器人动力学模型,计算得到机器人在静止和爬升工况下的理论参数,并将其作为仿真模型的边界条件;然后参照仿真结果对机器人关键部件进行修改优化,设计制作机器人本体结构,并开发适用于样机的FSR薄膜测压系统,对柔性体弹簧进行预紧力测量,验证了动力学仿真模型的精确性.