五自由度并联驱动机构及其位置分辨能力分析

• 作者: 张金柱 史汉卿 王涛 黄庆学 姜力
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 并联驱动机构 运动学 雅可比矩阵 位置分辨能力
• 年，卷（期）: 2021,（12）
• 所属期刊栏目: 机械基础工程
• 页码范围: 1414-1422,1431
• 页数: 10页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2021.12.004

摘要

提出了一种具有三移动和二转动的多分支耦合并联驱动机构,基于方位特征集法分析了机构自由度及机构末端的运动特征.利用齐次变换法建立了机构的运动学逆解模型,求解了并联驱动机构的全雅可比矩阵.基于牛顿迭代法建立了运动学正解模型,并对理论模型进行了仿真验证.利用CAD变分几何法绘制了机构的可达工作空间.定义了机构的全域位置敏感度系数指标,系统分析了特定工况下的驱动系统分辨率对机构位置分辨能力的影响规律.