气管插管蛇形机器人关节运动分析与解耦方法研究

• 作者: 杨龙 许德章 汪步云
• 来源期刊: 安徽工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 蛇形机器人 关节联动 运动解耦 工作空间
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 所属期刊栏目: 机械与车辆工程
• 页码范围: 21-28
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-0977.2021.06.003

摘要

针对绳索驱动蛇形机器人所需驱动电机数目过多,控制困难且驱动空间至操作空间运动强耦合问题,提出一种基于关节联动的主被动混合蛇形机器人连接方法.首先,分析联动构型的运动特性并设计了远近端联动方案,研发出二自由度的联动关节;而后建立其D-H参数模型,求解其正逆运动学,推导末端位姿和驱动腱绳长度的映射关系;最后,在MATLAB仿真环境中进行运动学分析,验证了模型建立的正确性,同时也仿真得到机器人末端可达工作空间,满足了任务设计需求.