基于光流的无人机自主着陆控制策略

• 作者: 唐大全 唐管政 谷旭平
• 来源期刊: 兵工自动化
• 关键词: 光流 稳定性 自适应控制 高度估计
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 自动测量与控制|Automatic Measurement and Control
• 页码范围: 33-37
• 页数: 5页
• 分类号: V279
• 语种: 中文
• DOI: 10.7690/bgzdh.2021.04.008

摘要

为解决无人机自主导航过程中自主着陆时难以满足特征识别条件的问题,提出一种基于光流的高度估计及自主着陆控制策略.依据无人机高度和垂直速度的关系,建立状态空间模型,通过模拟着陆,采用小扰动线性化系统模型,分析在恒定光流散度着陆过程中自激振荡的发生.仿真结果表明:控制增益给定的情况下,控制回路的稳定性仅取决于对地高度,当接近地面时,控制回路出现自激振荡,此时机载设备可以检测到震荡,并计算出高度.