全向移动机器人动态避障方法

• 作者: 张大志 刘万辉 缪存孝 余远金
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 关键词: 全向移动机器人 动态避障 水流场 人工势场法 联合仿真
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 页码范围: 1115-1123
• 页数: 9页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.13700/j.bh.1001-5965.2020.0155

摘要

动态避障是全向移动机器人在复杂工作环境下不可或缺的能力.针对在复杂动态环境下传统人工势场法容易陷入局部极小点、目标点不可达和振荡等问题,提出了利用水流场的思想重新定义人工势场的斥力势场函数及其方向,改进方法在不增加计算量的情况下能够使机器人平滑且安全无碰撞到达目标点,实现避障过程.为了实现三维动态仿真,提出了一种基于V-REP与MATLAB的联合仿真方法,并结合改进人工势场法实现全向移动机器人的动态避障模拟,验证了方法的平滑性和可行性.将所提方法应用于实验室内真实场景,全向移动机器人成功实现了动态规避动作,验证了方法的实用性.