飞机蒙皮检测爬壁机器人结构设计与运动分析

• 作者: 诸葛晶昌 曾昭鹏 徐鋆 吴军
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 关键词: 飞机蒙皮检测 爬壁机器人 螺旋桨推力吸附 运动学模型
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 航空、宇航工程
• 页码范围: 641-648
• 页数: 8页
• 分类号: TH69
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20200084

摘要

针对传统的飞机蒙皮检测技术效率低、工作周期长、识别率差等问题,提出了一种能够自主完成飞机蒙皮检测工作的螺旋桨推力吸附式爬壁机器人.首先,以爬壁机器人应用背景为基础,进行了机器人的机械结构设计,以履带传动作为其移动机构,设计了相应的履带变形机构,提升其自适应越障性能,并利用螺旋桨提供其反向运行吸附力;其次,分析了其爬坡运动稳定性;最后,建立了机器人的运动学模型,分析了其越障能力,论证了其应用于飞机蒙皮检测的可行性.