基于力反馈的轴孔柔顺装配策略

• 作者: 薛亚东 陈庆盈 尹建平
• 来源期刊: 自动化与仪器仪表
• 关键词: 机器人装配 轴孔装配 螺旋搜孔 力反馈 导纳控制
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 自动化应用|AUTOMATION APPLICATIONS
• 页码范围: 152-155,163
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.1001-9227.2021.04.152

摘要

针对目前工业自动化轴孔装配中因为轴孔位置偏差,直接装配导致失败的问题,提出了一种新型力反馈轴孔装配控制策略.该策略结合了传统的螺旋搜孔装配方法与力反馈轴孔装配策略的优点,装配流程分为孔外搜索、孔内调整和插入三个阶段.孔外搜索采用倾斜螺旋搜索,缩短了寻孔时间并增加了寻孔成功率;孔内调整使用力反馈装配策略,并简化了传统力反馈装配中接触状态的识别种类和算法,增强了识别的准确性.装配过程机器人采用导纳控制的柔顺控制算法.通过非参数统计实验表明该策略虽比螺旋搜索直接装配耗时长一点,但成功率更高,而且对位置偏差敏感性低,鲁棒性更强.对无倒角,间隙较小的精密轴孔装配有很高的应用价值.