基于OpenMV辅助进食机械手人脸检测算法研究

• 作者: 刘祚时 许志良 张平
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 关键词: OpenMV平台 Haar特征 人脸检测 比例-积分-微分(PID)追踪算法
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨|Research & Approach
• 页码范围: 39-41,45
• 页数: 4页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2021)01-0039-03

摘要

针对手脚不便的老人或者上体截肢的特殊人群用餐问题,提出了基于机器视觉的辅助进食机械手设计方案.针对系统的设计需求,分析了基于Haar特征Adaboost人脸检测分类器的组织结构以及检测原理,结合基于视觉的目标追踪比例-积分-微分(PID)控制算法,利用其响应快鲁棒性强等特点,有效实现人脸移动的追踪要求.最后通过辅助进食调试,机械手能够完成对人脸的检测和辅助进食工作,达到了预期的控制效果.