面向压力钢管维护作业的爬壁机器人焊接运动轨迹研究

• 作者: 刘志辉 刘连伟 郑开元 付兴伟 赵言正
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 爬壁机器人 运动学特性 焊接轨迹规划
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 58-62
• 页数: 5页
• 分类号: TH113.22
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.03.012

摘要

介绍一款面向压力钢管维护作业的爬壁机器人,对其运动学特性进行分析.介绍机器人的机械结构和控制系统,然后采用D-H参数法建立机器人运动学模型,构造运动学正解方程,并采用Robotic Toolboox对机器人正逆运动学方程进行求解,在线显示机器人三维仿真图像,分析各关节的位移、速度及加速度曲线,并对机器人末端轨迹进行规划,从而验证了机器人结构的合理性.