基于位置姿势控制的并联机械手运动误差仿真分析

• 作者: 朱向楠 韦源源
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 关键词: 前馈补偿 模糊PID控制器 并联机械手 误差 仿真
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 49-52,56
• 页数: 5页
• 分类号: TH138|TG659
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2021.03.011

摘要

针对并联机械手液压驱动的运动位移和角位移跟踪误差较大问题,设计了自整定模糊前馈PID控制系统,并对运动位移和角位移误差进行仿真验证.创建了液压驱动并联机械手平面简图,推导出二自由度并联机械手运动位移和角位移方程式.设计了自整定模糊前馈PID控制器,采用MATLAB软件对并联机械手运动位移和角位移跟踪误差进行仿真,并且与模糊PID控制方法进行对比.结果表明:采用模糊前馈PID控制器优于模糊PID控制器,二自由度并联机械手运动位移和角位移跟踪误差较小.采用模糊前馈PID控制器,二自由度并联机械手跟踪误差波动幅度较小,提高了并联机械手运动追踪精度.